国产机器人完成首例远程冠脉介入手术

5天前，陈先生因反复胸痛3个月，并在1周内不断加重而住院，诊断为冠心病，两支为心脏供血的血管堵塞80%，药物治疗效果不佳，再不实施“心脏支架”手术，情况将十分危急。

结合陈先生病情，心内科张必利教授团队决定使用机器人技术为他实施手术，他也成为国内首例运用国产机器人，成功完成远程冠脉介入手术患者。

机器人，长海“智造”

当前，腔内介入手术机器人是全世界医疗领域共同关注的创新点，西方少数国家投入大量资金研发，但都没有实质性进展。长海医院血管外科主任陆清声教授，作为奥朋血管腔内介入手术机器人研发首席科学家，充分发挥该院在血管外科的临床治疗优势，成功研发全球首款通用型介入手术机器人，第一次实现了同时进行多根导丝、导管、支架的机器人精准定位放置，实现了“远程化、标准化、规范化、高效化、精准化”的“五化”目标，打造出完全自主知识产权的国产血管腔内机器人系统，达到世界先进水平。

应用此项技术，2021年8月，陆清声团队成功完成世界首例主动脉瘤机器人腔内修复术，2021年11月完成世界首例下肢动脉机器人支架成形术。这也为下一步该项技术的扩展应用打下了坚实的基础。

“长海‘智造’要实现‘一带一路’效应，使不同学科都能受益，为广大患者造福。”长海医院徐财明政委说。该院血管外科陆清声教授团队、心内科张必利教授团队迅速对接，共同研究该项技术在心内科领域的实际应用。

科学验证+硬件支持=6次动物实验+5G·VR智慧导管室

成功的动物实验是新技术应用于人体的前提和保障，陆清声团队和张必利团队亦是如此。按照国家有关规定，张必利教授团队于2021年8月底正式启动了动物实验。

猪的冠状动脉血管解剖位置与人的血管有一定区别，使用机器人进行猪冠状动脉造影和植入支架是一项创新性工作，没有前人经验可以借鉴。为保证动物实验的顺利实施，张必利教授带领团队利用节假日时间，多次进行训练，摸索猪介入手术每一步的X线投照体位和机器人操作参数。

团队凭借丰富的手术经验和默契的配合，通过远程控制机器人2组机械臂（包括4只仿生手）,顺利完成6头猪的冠状动脉造影及冠脉支架释放，平均耗时约25分钟,出血约5毫升, 操作人员在DSA机下的平均暴露时间为5分钟，术中高清影像图片传输稳定, 床旁机械臂操作灵活，反应性及协同性良好,主操控平台执行指令到机器人臂末端平均延时小于130毫秒。整个实验过程机器人系统未出现软件、硬件任何不良状况，所有猪术中及术后未出现相关并发症，实验动物在麻醉苏醒后即正常进食，术后动物解剖未发现冠脉夹层及冠脉穿孔等严重后果。

动物实验结果初步验证了国产机器人冠脉手术技术可行,远程手术的应用将有效解决操作者长时间X射线暴露问题、减少射线辐射损伤，减少医患之间接触，降低交叉感染，使心血管介入手术更趋于精确和微创，动物实验获得成功。

2021年9月长海医院建成全球首个5G+VR智慧导管室，将5G、VR、医疗专网、云服务等技术创新性整合后，实现了360°实时VR效果。5G+VR智慧导管室和血管腔内介入机器人系统的结合使用，使手术更加自动化、精准化，也为未来异地远程手术开辟了更多可能。

“一箭双星”同时释放

3月5日10时，5G·VR智慧导管室内，心内科郭志福主任、赵仙先教授和血管外科陆清声主任坐镇手术室。“有他们三位专家保驾护航，我踏实多了，信心也更足了。”张必利教授回忆到。

手术正式开始，张必利教授应用机器人双导丝保护技术，通过手柄、触控屏等操作设备，远程精准操控机械手夹持导引导丝、导管、球囊及支架输送等系统，依据机器人3D导航系统，结合DSA相关信息，在人工智能引导下由机器人自动、精准释放支架，完成了对两处病变的治疗。

这次手术不仅是首例国产机器人辅助远程全流程冠脉介入手术，也首次实现远程应用机器人，在一根指引导管内同时放置两根导丝，直接将支架递送放置在血管堵塞处，并实现在两处病变释放支架。术中术后患者反应良好。用心内科郭志福主任的话说，“这叫一箭双星”。

目前，血管介入手术正在向数字化、精准化、5G远程手术等方向发展。长海医院心血管内科成功开展介入机器人辅助下的全程复杂冠脉介入手术，拓展了国产血管腔内介入手术机器人的应用领域，刷新了国产机器人研发的新高度，走在了本学科领域的前端。

长海医院钟海忠院长谈到：“远程手术机器人的应用领域十分广泛，随着5G技术的快速发展，未来我们还会在外周血管、心血管、脑血管、肿瘤介入等学科领域拓宽适应症，使医疗条件相对滞后的区域百姓实现‘不出户’治大病。”