哈工大机器人集团（HRG）工业机器人基础能力建设取得丰硕成果

作为此次参加世界机器人大会的亮点之一，HRG携精密摆线针轮减速器、基于ROS的智能控制器等工业机器人核心零部件，以及四轴工业机器人、六轴工业机器人、轻型柔性机械臂、系列AGV等工业机器人产品亮相，系统展示了HRG在工业机器人基础能力建设上的成果。

工业机器人由本体、减速器、控制器、伺服系统组成。其中，减速器、控制器、伺服系统是工业机器人的三大核心零部件，共占工业机器人成本的70%左右。长期以来，工业机器人的这些核心零部件市场一般由国外厂家和品牌主导。作为民族企业，HRG服务“中国制造2025”，在工业机器人的核心零部件和机器人本体领域持续攻坚和沉淀，终于取得了丰硕成果。

工业机器人核心零部件

HRG自主研发的精密摆线针轮减速器具有传动速比大、高精度、高刚度、功率密度高等优势，相较于进口减速器，有非常明显的价格优势。目前，HRG精密摆线针轮减速器已进入小批量试生产阶段，可广泛应用于医疗设备、跟踪导航、机械臂本体、自动化设备等领域。另外，以此产品为基础的“精密摆线针轮减速器国家标准”正在制定过程中。

北京市副市长阴和俊在展会现场参观HRG精密减速机产品

HRG在此次大会上发布了一款用于精密减速器生产的关键设备——中走丝线切割机床。该设备具体用于减速器关键零组件的切割加工，具备长期稳定的高精度加工性能，可使减速器的关键零组件在淬火后的半精加工后余量控制在微米级，大幅提高了末段工艺设备的产能，进而有助于降低减速器在量产过程中对部分国外进口机床的被动依赖。该机床是国内首台自主研发的5轴数字控制、4轴联动直线电机全闭环控制中走丝线切割机床。其采用自主研发的直线电机、高刚性床身设计、UV轴专利设计、全闭环控制以及二次开发的多轴控制的专用系统，能够使加工精度和精度的持久性得到大幅提升。

作为工业机器人又一核心零部件，控制器是工业机器人的“大脑”，负责发布和传递动作指令。HRG自主研发的智能控制器以ARM+FPGA为核心构架，嵌入自主研发的核心智能控制算法组件；采用面向工业的RTEMS多处理器内核，实时性较强；自主研发了兼容ROS的机器人操作系统；可适配EtherCAT总线、CAN总线、安川总线等多种通讯接口；支持多传感器融合的力位混合控制，变负载高性能伺服控制。

工业机器人产品

在传统工业机器人本体方面，HRG四轴工业机器人和六轴工业机器人具有故障率低、灵活性高、占地面积小等优势，可满足不同生产需求，易于自动化生产线集成，可广泛应用于搬运、码垛、机床上下料等环节。

哈工大机器人集团T5协作机器人在展会现场

在轻型柔性机械臂方面，HRG轻型协作机器人（T5）可以进行人机协作，具有运行安全、节省空间、操作灵活的特点。面向3C、机械加工、食品药品、汽车汽配等行业的中小制造企业，适配多品种、小批量的柔性化生产线，能够完成搬运、分拣、涂胶、包装、质检等工序。

在AGV系列产品方面，HRG轻载室内激光导航AGV利用激光雷达构建室内地图，具备实时规划路径、及时避障、多机调度等功能；双激光导航AGV可以实现双向自主导航，在不同环境中运行更安全、稳定、高效、智能，解决了单向激光扫描存在“盲区”的问题；辊道式AGV主要用于生产线上的原材料配送及半成品、成品运输，既能独立作业，也可有序衔接。以上三款产品主要面向工业，目前已在医疗、汽车等领域的知名企业投入使用。

HRG秉承“一批全球领先的产品，一支全球领先的队伍，一个全球领先的模式”的发展理念，把“技术+”和“品牌+”作为发展主线，贯彻“打通技术逻辑和市场逻辑，全面对接资本市场”要求；把致力于“解放人、服务人，让人幸福生活”，把促进创新、创业、产业的联动发展作为基本任务，奋力打造全球领先的机器人产业生态圈，“聚天下力、争世界先”，立志引领中国机器人行业走向世界一流，为供给侧结构性改革和中国制造2025的目标实现提供产业支撑。