六轴协作机器人展现强大的灵活性，让生产实现更多可能

我们发现，市面上常见的工业机器人形状各异，灵活性各不相同，那么是什么决定工业机器人的灵活性和活动范围呢？其中一个关键因素就是自由度，通常也叫做轴数。

机器人机构能够独立运动的关节数目，称为机器人机构的运动自由度，简称自由度（DegreeofFreedom）。目前工业机器人采用的控制方法是把机械臂上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器通过总线控制，由控制器统一控制并协调工作。

机器人轴的数量决定了其自由度。随着轴数的增加，机器人的灵活性也随之增长。有人就问，是不是自由度越多越好呢？一般来说，自由度越多就越接近人的手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，需要突破的技术就越多，成本也随即增加。

在工业应用中，工厂使用最多的是三轴、四轴、五轴双臂和六轴的工业机器人，轴数的选择通常取决于具体的应用。例如：一部分工厂需要工业机器人在传送带之间拾取放置零件，就不需要很高的灵活性，通常采用三轴和四轴机器人，这样既具有更高的成本效益，又在速度上具有更大的优势。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作，且机械臂需要扭曲反转，那么六轴或者七轴的机器人将是不错的选择。

目前，六轴机器人使用频率是最多的，主要由旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）等关节构造，6个关节的合成实现末端的6自由度动作，使六轴协作机器人具有强大的灵活性。在机器人机械臂末端安装适用于特定应用场景的各种执行器，例如喷灯、钻头和喷漆器等，可以执行不同的工作任务。

当前，大族机器人是六轴机器人领域内做得相当出色的企业之一。基于各类智能机器人的核心关键技术，自主开发了六自由度协作机器人——Elfin系列协作机器人。它采用独特的双关节模组设计，一个运动模组包含两个关节，从运动学结构上具有高度灵活性。另外，高集成度的模块化设计能帮助机器人最大程度缩减了本体重量，并有效减少运动中的奇异点。

Elfin系列协作机器人在业内领先性地实现每个关节运动范围均达到±360°，末端可以到达更高难度的位置，为您的生产实现更多可能。

灵活性是衡量工业机器人性能的重要指标之一。大族机器人将持续以市场难点为导向，推进协作机器人的灵活性等关键核心技术攻关，推动在细分场景的深化应用，为我国制造业朝着更高质量的道路迈进做出应有的贡献。