协作机器人与汽车制造的那些事

本特勒汽车工业公司是全球汽车零部件最主要的供应商之一，为世界上几乎所有汽车制造商生产配套产品，包括前悬挂、后悬挂模组、底盘系统等部件。

在本特勒位于德国Schwandorf的工厂，有着近600余台机器人，这些机器人的主要工作是在安全围栏里焊接汽车零部件，只有1台机器人除外—fanuc CR-35iA协作机器人，它不需要安全围栏。

为了保证产品的质量，本特勒会按计划对生产线上的成品进行质量检验，其中就包括防撞结构件产品，在过程中需要将产品从输送架与检验台间进行搬运作业。产品单个重量约为14kg，对于批量检验，人工搬运工作强度很大。为此本特勒引入CR-35iA来进行高效率的人机协作作业，由CR-35iA完成繁重的上下料工作，而人则完成检验和贴标工作。

为提高效率，CR-35iA采用了两种工作模式：高速工作模式和协作工作模式。配以安全激光扫描仪后，CR-35iA可在高速与协作两种工作模式间自动切换。在高速模式下，机器人最大运动速度可达750mm/s。

当人接近机器人，安全激光扫描仪检测到人进入到了事先设定的机器人工作范围內时，机器人会从高速运行模式切换至协作运行模式，来确保人的安全。在协作工作模式下，机器人最大运动速度降为250mm/s。另外，在作业过程中，若机器人碰到人，或人碰到机器人，机器人都会自动停止动作，避免对人造成伤害。

此外，机器人的手抓上还搭载有2D相机，来自动定位需要搬运的产品位置。

除了汽车零部件生产外，整车厂也少不来CR-35iA的身影。

东风日产是国内最早引进CR-35iA协作机器人的整车厂之一，在这里CR-35iA被亲切的称为“小绿”。2016年年初，自小绿进驻的那天起，就被工程师们赋予了无与伦比的使命——作为生产线上人机协作的全新尝试，以提升制造效率和精准度。

小绿可以像人一样具有自我学习和模仿的能力：比如简单的搬运作业，工程师只要握住小绿的手柄，将搬运货物的动作做一遍，小绿就能记录下来，下一次无需重复教就能自己动起来，摒弃了传统机器人重复的编程步骤，而且机器人最大负载达到35kg，是当今世界上负载最大的协作机器人。

除此以外，小绿的工作精度相当高，重复精度能达到正负0.04mm，精准无误差；再加上高安全性，能够让作业员无负担地与它共同合作，作为工作伙伴，小绿可以说是相当靠谱。

在东风日产，未来小绿可能会从事与智能装配、搬运、辅助焊接等相关的工作，目前搬运和辅助焊接作业均已试验成功。

安全、高效、能充分发挥人机各自优势的协作机器人将成为未来的趋势，相信今后会有越来越多的小绿出现在你我的身边。